Doctor en Derecho por la UNAM. Investigador en el Instituto de Investigaciones Jurídicas y antiguo profesor de la Facultad de Derecho de la UNAM. Investigador Emérito del Sistema Nacional de Investigadores. Durante 12 años se desempeñó como juez de la Corte Interamericana de Derechos Humanos y como presidente de la misma de 2004 a 2008.
Fue miembro de la Junta de Gobierno de la UNAM. Formó parte de la Academia Mexicana de las Ciencias Penales y del Consejo Consultivo de la Comisión Nacional de Derechos Humanos. Es miembro de la Academia Mexicana de Legislación y Jurisprudencia, del Consejo de la Comisión Nacional de Arbitraje Médico, y del Instituto Mexicano de Derecho Procesal, entre otros.
De su producción escrita destacan Raíz y horizonte de los derechos sociales de la constitución mexicana, La Jurisprudencia de la Corte Interamericana de Derechos Humanos y Proceso Penal y derechos humanos. Ha recibido numerosas preseas, entre ellas: la Orden del Mérito Civil de España, la Gran Cruz de la Orden Real de la Estrella Polar de Suecia, la Gran Cruz de la Orden de San Raimundo de Peñafort de España, así como el Premio Nacional de Jurisprudencia de la Barra Mexicana. Es doctor honoris causa por varias universidades mexicanas y extranjeras.
